کنترل کننده PID : ساختار ، طرز کار، طراحی و روش های میزان کردن
شکل 10: نمودار بلوکی کنترل کننده pid ایدآل. در معادله pid سری، بهره ثابت kp مانند معادله pid ایدآل بر روی تمام ترمها توزیعشده است، اما در این معادله ثابت مشتق و انتگرال، بر عملیات تناسب تأثیر دارند.